منو
 صفحه های تصادفی
رشته دامپروری
ابوالقاسم جعفر
مفهوم خدا
شهر معدنی
صفحات تشدید کننده اشعه رایولوژی
ابزارهای فشارسنجی
ترمز مغناطیسی
اقسام ویتامین B
گسترش انقلاب مشروطه
رشته صنایع نساجی شاخه فنی و حرفه ای
 کاربر Online
1035 کاربر online
 : خلاقیت
برای پاسخ دادن به این ارسال باید از صفحه قبلی اقدام کنید.   کاربر offline پویا نجفی زنجانی ارسال ها: 194   در :  دوشنبه 11 مهر 1384 [03:45 ]
  روباتیک (۲)
 

روباتیک (۲)


بازو های روباتیک


بازوها ی روباتیک در انجام فعالییت هایی نظیر جابه جایی اشیا و انجام فعالییت های تحقیقاتی و مونتاژ کاری و رنگ پاشی و انجام فعالییت های سنگین و دقیقق و .. در انواع صنایع و علوم الکترونیک و پزشکی و فعالییت های تحقیقاتی مورد استفاده قرار می گیرند .

فن آوری ساخت آنها مکاترونیک بوده و خود بازو شامل سیستم مکانیک و الکترونیک و سیستم کنترلی آن شامل الکترونیک و کامپیوتر می باشد .

به منظور ایجاد حرکت که افقی یا عمودی و چه چرخشی از انواع موتور های الکتریکی یا الکترونیکی و یا از حرکت ماده ی سیال و یا هوا استفاده می کنند ( هیدرولیک و نیو ماتیک ).

برای این که بحث در این زمینه را ادامه دهم اول مطالبی از ریاضییات را بیان می کنم و در بخش های بعدی آن را به بازوهای روباتیک بسط می دهم .

در ریاضییات سه نوع محور مختصات برای نمایش نمودارها و منحنی ها استفاده می شود .

• کارتزین
• قطبی ( سمتی و ارتفاعی )
• کروی

از روابط موجود در این نوع مختصات های ریاضی در کنترل انواع بازو ها استفاده می شود .
ادامه مطالب در بخش های بعدی .

img/daneshnameh_up/8/81/mvc-001v-2.jpg

  امتیاز: 4.20     
برای پاسخ دادن به این ارسال باید از صفحه قبلی اقدام کنید.   ناشناس   در :  سه شنبه 12 مهر 1384 [04:44 ]
  > روباتیک (۲)
 

دارا
جالبه آقای پویا منو بیاد رباطی انداخت که چند سال پیش در دانشگاه دیدم که دانشجو ها باش کار میکردن شکل همین بود که تخم مرغ ها رو از توی قوطی برمیداشت و روی یک مربع اسفنجی میگذاشت و هر لایه که بالا میرفت مربع را کوچکتر میکرد و همین طور با تخم مرغ ها هرمی با قاعدهء مربع میساخت که از صد تخم مرغ تشکیل شده بود این رباط با کامپوتر کار میکرد و بچه ها نگاهش میکردند .

  امتیاز: 0.60     
برای پاسخ دادن به این ارسال باید از صفحه قبلی اقدام کنید.   کاربر offline پویا نجفی زنجانی ارسال ها: 194   در :  شنبه 16 مهر 1384 [04:37 ]
  > روباتیک (۲)
 

من به عنوان نویسنده ی این مطلب شرمنده هستم چون عکس هایی که با تلاش زیاد بارگذاری کردم به دلایل نامعلومی پاک کردند .

  امتیاز: 0.00    نمایش یاسخ های این پست  
برای پاسخ دادن به این ارسال باید از صفحه قبلی اقدام کنید.   ناشناس   در :  شنبه 16 مهر 1384 [12:09 ]
  > روباتیک (۲)
 

من هم متاسفم آقای پویا اینها اینقدر که به نور و رنگ سبز و کاشیکاری علاقه دارند صد برابر دشمن عکس هستند و آنرا با مجسمه سازی یا بقول اینها بت سازی یکی میدانند .دوست دارند در توصیف چیزی هزار صفحه بنویسند تا پیشانیشان عرق کند ولی یک عکس که توصیف کننده موضوع باشد نگذارند ,اینها برای همه چیز هم تاییدیه میخواهند اگر مسئول آبریزگاه عمومی جلوی شما را برای دریافت تایید نامه گرفت از این جماعت تعجب نکنید .هر جا نوشته هایت را نمیپسندند به آسانی آب خوردن آنرا حذف میکنند و دنبال کننده راه "عقیده من بهتر از مال توست" هستند , اینها مثال معروف " یک تصویر بهتر از هزار کلمه است" را اصلا نشنیده اند , و اگر روزی جستجو گری مانند گوگل درست کردند در قسمت عکسهایش فقط کلمه و نور میگذارند! , میترسند رنگ عکس باعث تحریک آنها شود و مثل کودکان خجالت بکشند , فقط خواستن سه قطعه عکس شش در چهار است که از دوران به اصطلاح طاغوت ارث برده اند برایشان مانده .برای همین هم هست که وقتی شجریان میخواند از تلویریون راز بقا پخش میکنند . اینها خلاصه از عکس مثل جن از بسم اله میترسند و برای همه چیز در زندگیشان آقا با لا سر میخواهند و هم میخواهند آقا بالا سر باشند و یک سایت علمی را مثل یک سقا خانه یا کفشخانه مسجد مدیریت کنند .

  امتیاز: 0.00     
برای پاسخ دادن به این ارسال باید از صفحه قبلی اقدام کنید.   کاربر offline پویا نجفی زنجانی ارسال ها: 194   در :  یکشنبه 01 آبان 1384 [04:54 ]
  > روباتیک (۲)
 

نتیجه ی تمام محاسبات کنترل کننده ها و اطلاعات ورودی ها و خروجی ها و سیستم های تعیین موقعیت ( مثل اوپتوکانتر و ولوم و GPS و انواع دیگری از ترانسدیوسر ها و سنسور ها ی مربوطه ) به صورت x, y, z , ... بیان می شود که این نوع متغییر ها می تواند از نوع بایت و یا کلمه یا اعشاری و یا نوع های بزرگ تری باشد .
یک همچین اطلاعاتی برای کنترل سیستم های کارتزین مثل جرثقیل های صنعتی سقفی کارخانه جات و موارد مشابه مناسب هستند چون فضای کاری کارتزین است و تنها با تعیین طول در محور های x,y,z می توان به نقطه ی مورد نظر اشاره کرد .

سیستم هایی که بر اساس مختصات کارتزین کار می کنند از انعطاف پذیری بالا یی نیستند . به همیم جهت از سیستم مختصات کروی برای بالا بردن کارایی استفاده می شود . روباتی که در بالا نشان داده شده نیز از همین اصل پیروی می کند .

دوباره نتیجه پردازش کنترل کننده و تمام اطلاعات ورودی و خروجی و سیستم های تعیین موقعیت ذاتا کارتزیین هستند و برای کنترل یک سیستم کروی مناسب نیستند اما با چند تبدیل مختصاتی آماده کار می شوند :

x,y,z از سیستم کنترل کننده وارد فرمول می شود ( این سیستم می تواند یک نرم افزار بوده یا یک نوع جوی استیک خاص و یا سیستم های تعیین موقعیت )


ρ ( رو بخوانید ) فاصله ی نقطه ی مورد نظر p ( گیره ی سر بازوی روباتیک) از مبدا مختصات است .
φ ( فی بخوانید ) زاویه بین بردار op و جهت مثب محور z ها است . ( محور z ها همان ارتفاع محصوب می شود )
θ ( تتا بخوانید) زاوییه ی بردار op با جهت مثب محور xها است . ( زاویه ی محور چرخنده ی بازو روبات پایین ترین محوری که در عکس دیده می شود زاویه ی شاسی که کل بازو روی آن نصب شده )








پویا نجفی زنجانی


  امتیاز: 2.00     
برای پاسخ دادن به این ارسال باید از صفحه قبلی اقدام کنید.   ناشناس   در :  چهارشنبه 04 آبان 1384 [05:00 ]
  > روباتیک (۲)
 

دارا
آقای پویا با سلام , مطالب جالبی در باره رباط های صنعتی بیان کردید , رباط با حرکت کروی چند موتور دارند و چه نوعی هستند و اگر دارای پردازش زیاد باشد با آنکه دارای پردازش زیاد نیست از لحاظ مکانیکی فرق دارد یا اینکه از یک مجموعه مفاصل میشود برای هر دو استفاده کرد , و دیگر اینکه با چه دقتی این کار را میکند ,اگر فرض کنیم که رباط قرار باشد نقاط برجسته ای که روی توپ بسکتبال قرار دارد را علامت بزند آیا میتواند در تمام سطح آن اینکار را بکند ؟ . با تشکر

  امتیاز: 0.00     
برای پاسخ دادن به این ارسال باید از صفحه قبلی اقدام کنید.   کاربر offline پویا نجفی زنجانی ارسال ها: 194   در :  پنج شنبه 05 آبان 1384 [07:09 ]
  > روباتیک (۲)
 

در این با ره که فرمودید هنوز معادلات سینماتیک دیگری وجود دارند که در فرصت بعدی ارسال می کنم
از نکات بسیار مهم در این معادلات درجه ی آزادی بازو همچنین حداقل و حداکثر باز شدن و بسته شدن و یا چرخش یک مفصل می باشد .
در مورد این قضیه شدیدا به ارسال عکس نیاز داردم که باید توسط مدیر انجمن به من کمک بشه .

در مورد بازو ها تقریبا محاسباتشان پیچیده است ولی طراح فقط با برنامه نویسی پردازش گر خود را از انجام آنها منع می کند . ( البته بدیهی است )
سیستم های مکانیکی موجود در روبات باید دید که از چه تکنیکی برای ایجاد حرکت استفاده می کنند . موتور های الکتریکی و یا الکترونیکی و یا حرکت ماده سیال .

دقت عملکرد روبات به دو چیز بستگی دارد . 1 . سیستمی که از محیط پیرامون اطلاعات را جمع آوری می کند .
2.سیستمی که اطلاعات پردازش شده را باید اعمال کند . در سیستم های که از کنترل کننده های فیدبک حلقه بسته استفاده می شود باید انتظار دقت خیلی بیشتری را داشته باشیم .

به عنوان مثال اگر در بخش سیستم حرکتی روبات از موتور پله ای استفاده کنیم و بر اساس پیش فرض با آن کار کنیم این سیستم یک کنترل کننده ی فیدبک حلقه باز را نتیجه می دهد .

متاسفانه فرمول نویسی ( برای ادیتور شبکه ی رشد) و ارسال عکس خیلی به سختی انجام می شود و من برای
این کار باید کلی وقت صرف کنم . ( البته خودت بهتر از من می دونی ) آقای دارا شما هم با توجه به اطلاعات خوبی که در این ضمینه دارید من را یاری کنید .


  امتیاز: 0.00