منو
 کاربر Online
866 کاربر online
تاریخچه ی: روبات دنبال کننده خط توسط سنسورهای مادون قرمز IR

V{maketoc}
دراین پروژه با نحوه عملکرد روبات دنبال کننده مسیر آشنا می شوید.

!قطعات مورد نیاز
1-3 عدد سنسور مادون قرمز CNY70
2-1 عدد میکروکنترلر PIC 16F84A
3-3 عدد پتانسیومتر 10K
4-2 عدد خازن 22 پیکو فاراد
5-2 عدد آیسی LM358
6-6 عدد ((مقاومت)) 220 اهم
7- 5 عدد مقاومت 5 مگا اهم
8-3 عدد ((خازن)) 0.1 الکترولیت
9-1 عدد کریستال 4 مگا هرتز
10-1 عدد 1مقاومت 4.7 کیلو اهم
11-1 عدد منبع تغذیه 6 لتی
12-1 عدد رگولاتور 7805
13-2 موتور 5 تا 9 ولت dc
14-1 عدد آیسی ULN2803
15-2 عدد ((دیود)) 1N5817
!!سنسور CNY70
این سنسور به صورت یک بسته حاوی دو عدد led مادون قرمزاست. یک led فرستنده و led دیگر گیرنده می باشد.برای اینکه روبات شما بهتر کار کند بهتر است بجای استفاده از دو led مادون قرمز به صورت مجزا از این packeg سنسور استفاده کنید.
با استفاده از این نوع سنسور میزان خطاها تا حد قابل ملاحظه ای کاهش می یابد.






{picture file=img/daneshnameh_up/cny70.jpg}

{picture file=img/daneshnameh_up/hamz.gif}

!!میکروکنترلر PIC 16F84A
این میکرو کنترلر از ساده ترین انواع میکروکنترلر از لحاظ برنامه نویسی است .اما فوق العاده قدرتمند می باشد.زبان برنامه نویسی این میکروکنترلرغالبا سی(C)بیسیک(BASIC)
پاسکال (PASCAL) میباشد.که شما می توانید با تهیه کمپایلر هر کدام از این زبانها،با برنامه ای که به آن تسلط دارید.، اقدام به برنامه نویسی آن کنید.
برای کار با این میکروکنترلر احتیاج به پروگرامر خانواده گروه PIC دارید.،به همراه کمپایلر زبان برنامه نویسی که به آن علاقه دارید.






{picture file=img/daneshnameh_up/PIC16F84a.gif}











!!آیسی LM358

این آیسی حاوی دو عدد آپ امپ(DUAL AP-AMP)است.،پایه 4 آن منفی ،پایه 8 آن مثبت،پایه 2 و6ورودی منفی پایه 3و5 ورودی مثبت،وپایه های 1و7 خروجی است.این آیسی اختلاف ولتاژهای منفی ومثبت ورودی را در خروجی آشکار می کند.





{picture file=img/daneshnameh_up/lm358.jpg}

















!!رگولاتور 7805
!!کریستال
رگولاتور یک تنظیم کننده ولتاژ است.زمانیکه ولتاژ پایه ورودی آن در حدود 2 تا 2.5 ولت بیشتر از 5 ولت باشد.،ولتاژ تنظیم شده 5 ولت را در خروجی ایجاد می کند.
کریستال جهت تولید پالس برای میکروکنترلر مورد استفاده قرار می گیرد.در شکل زیر کریستال 10 مگاهرتز را مشاهده می کنید.





{picture file=img/daneshnameh_up/7805.jpg}






{picture file=img/daneshnameh_up/S8841136560.jpg}















!نقشه مدار
در شکل زیر نحوه اتصال سنسور CNY70 به آیسی LM358 را مشاهده می کنید.سمتی از این سنسور که نوشته دارد پایه بالا یی و پایینی مربوط به LED فرستنده و دو پایه قسمتی که نوشته ندارد.،مربوط به گیرنده است.پایه بالایی قسمتی که نوشته دارد.،به تغذیه 5 ولت و پایه زیر این پایه را با یک مقاومت 220 اهم به منفی وصل کنید.قسمتی از این سنسور که نوشته ندارد.پایه بالایی را به تغذیه 5 ولت و پایه پایینی را با یک مقاومت 5 مگا اهم به منفی وصل کنید.از اشتراک مقاومت 5 مگا اهم با پایه پایینی قسمت گیرنده سنسور به ورودی مثبت آیسی که پایه 3 می باشد وصل کنید.
یک سر پتانسیومتر 10K را به مثبت 5 ولت ویک سر دیگر آن را به منفی منبع تغذیه یا باطری وصل کنید.سر دیگر پتانسیومتر را به ورودی منفی آیسی وصل کنید.پایه 4 آیسی را به منفی ،پایه 8 را به مثبت منبع تغذیه،پایه 1 را توسط مقاومت 220 اهم به ورودی پایه های میکروکنترلر وصل کنید.این کار را برای هر سه سنسور CNY70 انجام دهید.
همانطور که در نقشه نگاه می کنید.پایه های خروجی آیسی LM358 توسط مقاومتهای 220 اهم به پایه های RB3,RB1,RB2 میکروکنترلر وصل می شوند.میکروکنترلر بر اساس HIGH یا LOW شدن این پایه ها تصمیم گیری می کند.،وپایه های RB6 یا RB7 را که به یک سر موتور وصل هستند. را HIHG یا LOW می کند.دیود در خروجی آیسی ULN2803 نقش محافظتی را دارد.خازنهای دو سر موتور نیز جهت از بین بردن نویز وکارکرد بهتر موتور مورد استفاده قرار می گیرند.البته در عمل یکی از خروجی ها را از پایه 7 گرفته شده است.
با تنظیم پتانسیومترها می توانید.فاصله وحساسیت سنسورها را تعیین کنید.برای اینکه روبات شما بهتر عمل کند.
برای درست کردن مسیری که روبات بتواند در آن صحیح حرکت کند و مسیر را درست تشخیص دهد.،حداقل از دو عدد مقوای مشکی استفاده کنید .،وجاده خود را که ورق سفید رنگ براق است.،
را بر روی آن بچسبانید.
جاده شما نباید دارای پیچهای 90 درجه باشد.،واندازه ورق سفید که جاده شما می باشد حدودا 2.5 سانتی متر باشد.سنسورها را طوری کنار یکدیگر قرار دهید.،که فاصله اولین سنسور با آخرین سنسور حدود 4.5 سانتی متر باشد.سنسور وسطی در جاده سفید رنگی که بر روی مقوای مشکی درست کرده اید.،قرار می گیرد.ما دامی که این سنسور برروی این خط سفید باشد.دو موتور همزمان حرکت می کنند.زمانیکه این سنسور به همراه یکی از سنسورهای کناری یا یکی از سنسورهای کناری به طور مجزا بر روی خط سفید قرار می گیرد.،یکی از موتورها خاموش می شود.تا اینکه روبات بتواند.،مسیر صحیح خود را پیدا کند.ودو موتور بتوانند به طور همزمان حرکت کنند.




::{picture file=img/daneshnameh_up/shematic_infra_robotic_circ.jpg}::


تاریخ شماره نسخه کاربر توضیح اقدام
 چهارشنبه 26 بهمن 1384 [06:38 ]   76   جواد حمزه      جاری 
 دوشنبه 05 دی 1384 [06:38 ]   75   جواد حمزه      v  c  d  s 
 یکشنبه 13 آذر 1384 [15:25 ]   74   جواد حمزه      v  c  d  s 
 یکشنبه 13 آذر 1384 [15:17 ]   73   جواد حمزه      v  c  d  s 
 یکشنبه 13 آذر 1384 [15:15 ]   72   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 21 آبان 1384 [04:56 ]   71   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 27 مهر 1384 [11:28 ]   70   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 27 مهر 1384 [11:27 ]   69   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 27 مهر 1384 [11:21 ]   68   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 27 مهر 1384 [11:18 ]   67   جواد حمزه      v  c  d  s 
 دوشنبه 25 مهر 1384 [08:15 ]   66   جواد حمزه      v  c  d  s 
 دوشنبه 25 مهر 1384 [08:11 ]   65   جواد حمزه      v  c  d  s 
 دوشنبه 25 مهر 1384 [08:09 ]   64   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 16 شهریور 1384 [05:25 ]   63   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 16 شهریور 1384 [05:17 ]   62   جواد حمزه      v  c  d  s 
 دوشنبه 14 شهریور 1384 [09:49 ]   61   جواد حمزه      v  c  d  s 
 یکشنبه 06 شهریور 1384 [05:34 ]   60   جواد حمزه      v  c  d  s 
 یکشنبه 06 شهریور 1384 [05:29 ]   59   جواد حمزه      v  c  d  s 
 یکشنبه 06 شهریور 1384 [05:26 ]   58   جواد حمزه      v  c  d  s 
 یکشنبه 06 شهریور 1384 [05:19 ]   57   جواد حمزه      v  c  d  s 
 یکشنبه 06 شهریور 1384 [05:15 ]   56   جواد حمزه      v  c  d  s 
 یکشنبه 06 شهریور 1384 [05:11 ]   55   جواد حمزه      v  c  d  s 
 یکشنبه 06 شهریور 1384 [05:06 ]   54   جواد حمزه      v  c  d  s 
 یکشنبه 06 شهریور 1384 [04:04 ]   53   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [10:13 ]   52   جواد حمزه      v  c  d  s 
 دوشنبه 13 تیر 1384 [05:02 ]   51   بابک خسروشاهی      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [10:13 ]   50   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [10:02 ]   49   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [09:46 ]   48   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [09:45 ]   47   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [09:39 ]   46   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [09:30 ]   45   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [09:27 ]   44   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [09:24 ]   43   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [08:50 ]   42   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [08:47 ]   41   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [07:59 ]   40   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [07:49 ]   39   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [07:45 ]   38   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [07:38 ]   37   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [05:54 ]   36   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [05:26 ]   35   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [05:12 ]   34   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [05:09 ]   33   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [04:55 ]   32   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [04:44 ]   31   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [04:37 ]   30   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [04:36 ]   29   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [04:29 ]   28   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [04:23 ]   27   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [04:20 ]   26   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [04:06 ]   25   جواد حمزه      v  c  d  s 
 شنبه 11 تیر 1384 [03:53 ]   24   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [13:37 ]   23   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [13:31 ]   22   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [13:21 ]   21   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [13:01 ]   20   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [12:52 ]   19   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [12:33 ]   18   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [11:57 ]   17   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [06:18 ]   16   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [06:13 ]   15   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [05:42 ]   14   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [04:54 ]   13   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [04:49 ]   12   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [04:36 ]   11   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [04:29 ]   10   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [04:24 ]   9   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [04:16 ]   8   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [03:59 ]   7   جواد حمزه      v  c  d  s 
 چهارشنبه 08 تیر 1384 [03:56 ]   6   جواد حمزه      v  c  d  s 
 سه شنبه 07 تیر 1384 [12:12 ]   5   جواد حمزه      v  c  d  s 
 سه شنبه 07 تیر 1384 [12:07 ]   4   جواد حمزه      v  c  d  s 
 سه شنبه 07 تیر 1384 [12:04 ]   3   جواد حمزه      v  c  d  s 
 سه شنبه 07 تیر 1384 [11:34 ]   2   جواد حمزه      v  c  d  s 
 سه شنبه 07 تیر 1384 [11:30 ]   1   جواد حمزه      v  c  d  s 


ارسال توضیح جدید
الزامی
big grin confused جالب cry eek evil فریاد اخم خبر lol عصبانی mr green خنثی سوال razz redface rolleyes غمگین smile surprised twisted چشمک arrow



از پیوند [http://www.foo.com] یا [http://www.foo.com|شرح] برای پیوندها.
برچسب های HTML در داخل توضیحات مجاز نیستند و تمام نوشته ها ی بین علامت های > و < حذف خواهند شد..